L'arpa è uno strumento di origine antichissima. Ne troviamo i primi esemplari presso le civiltà del bacino del Mediterraneo e presso le popolazioni assire e babilonesi. Infatti, ci sono pervenuti dei bassorilievi su pietra, risalenti al 3000 a. C., che raffigurano strumenti già notevolmente complessi.
Nella civiltà egiziana, ed in particolare nel corso della 3° dinastia faraonica, il suono dell'arpa accompagnò le cerimonie pubbliche e religiose, e la raffigurazione pittorica dello strumento è presente in tutta l'arte funeraria.
Successivamente, l'arpa divenne un importante strumento di culto religioso presso la civiltà ebrea, così come è narrato nelle Sacre Scritture.
Nell'antica Grecia ritroviamo strumenti a corde pizzicate quali la lyra e la cetra: i romani, in seguito, si ispirarono alle pratiche musicali elleniche, riutilizzando i medesimi strumenti musicali.
Dopo la caduta dell'Impero Romano, incontriamo nuovamente l'uso dell'arpa presso le popolazioni nordiche e celtiche; in particolare, gli irlandesi furono maestri nel suonare l'arpa, ed impiegarono strumenti a 30 o più corde, dalla colonna arcuata. A volte, queste arpe avevano corde di metallo, che venivano pizzicate con le unghie anzichè con i polpastrelli. Copie di questi strumenti vengono utilizzate ancora oggi per l'esecuzione di musiche antiche (arpa celtica).
In epoca medievale, trovatori, trovieri e minnesanger solevano narrare gesta leggendarie e amorose accompagnandosi con strumenti di questo tipo (arpa medievale).
Nel corso dei secoli 16° e 17° l'arte musicale progredì rapidamente; le composizioni si arricchirono di cromatismi e modulazioni: con l'arpa era impossibile riprodurre queste nuove sonorità, in quanto la cordiera riproduceva esclusivamente la scala diatonica (ossia, in lena di massima, le note corrispondenti ai tasti bianchi del pianoforte, senza i suoni intermedi corrispondenti ai tasti neri).
Fortunatamente, lo strumento subì diverse trasformazioni: dapprima fu possibile innalzare di un semitono ogni singola corda utilizzando un sistema di leve manuali. Già nel 18° secolo venivano costruite arpe molto simili a quelle odierne, nelle quali i semitoni erano ottenuti mediante l'uso di pedali posti alla base dello strumento, collegati alla cordiera mediante un congegno interno di leve e tiranti.
L'inventore dell'arpa moderna fu il francese SEBASTIAN ERARD, costruttore di strumenti musicali, che nel 1811 mise a punto un modello di arpa munito di 7 pedali, ognuno di esse corrispondenti a una delle 7 note. Azionando questi pedali a doppio movimento, l'esecutore era in grado di alzare o abbassare l'intonazione di ciascuna nota, ed era finalmente possibile suonare in tutte le tonalità ed eseguire le alterazioni.
L'accordatura di base dell'arpa era nella tonalità di do bemolle maggiore. Questo sistema, assai pratico, è tuttora in uso.
Nel seicento e all'inizio del nostro secolo, furono costruite arpe a due cordiere incrociate; nella prima cordiera erano disposti i suoni naturali, nella seconda cordiera i diesis e i bemolli. Questi strumenti erano però scomodi e ingombranti e caddero presto in disuso.
L'arpa moderna è munita quindi di 7 pedali e 47 corde: di nylon nel registro sovracuto, di budello nella zona centrale e di metallo nei bassi. I do sono colorati di rosso, i fa di blu. La musica si legge utilizzando un doppio pentagramma, come nel pianoforte. Le corde si pizzicano con i polpastrelli, quindi le unghie devono essere cortissime; i due mignoli non si usano mai. E' possibile ottenere effetti particolari, come il celebre "glissando", arpeggi, accordi arpeggiati, percussione sulla tavola armonica, suoni armonici, etc. Per lungo tempo l'arpa è stata considerata esclusivamente come uno strumento di colore nell'orchestra, riservando scarsa attenzione alla produzione solistica, che in realtà risulta di notevole valore: autori come Haendel, Mozart, Boildieu, Beethoven, Saint-Saens, Fauré, Debussy, Ravel hanno dedicato straordinarie composizioni a questo strumento.